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Explicación del protocolo CAN2.0 y la estructura del marco de datos estándar CAN 2.0


Protocolo CAN2.0

 

El protocolo CAN2.0 es una versión de la Red de Área del Controlador (CAN), también conocida como protocolo CAN tradicional. Fue desarrollado por la empresa alemana BOSCH y se ha utilizado ampliamente en electrónica automotriz y control de automatización industrial a nivel internacional. y uno de los estándares de bus de campo en otros sistemas de control distribuido. El protocolo CAN está diseñado para centrarse en el rendimiento en tiempo real, los mecanismos de recuperación y detección de errores y la comunicación eficiente entre los nodos de la red.

 

En la especificación CAN2.0, hay dos formatos de mensajes principales:

 

①CAN 2.0A

 

CAN2.0A admite el formato de trama estándar. La longitud del identificador de este formato es de 11 bits y es adecuado para escenarios de aplicaciones que no requieren una gran cantidad de nodos o estructuras de red complejas.

 

②CAN 2.0B

 

Además de admitir el formato de trama estándar, CAN2.0B también introduce el formato de trama extendido, cuya longitud del identificador aumenta a 29 bits, lo que amplía enormemente la cantidad de nodos direccionables y la diversidad de datos en la red, lo que resuelve el problema de Recursos de identificador insuficientes que puedan existir en la red CAN.

 

 

Estructura de marco de datos estándar CAN 2.0

 

• Inicio de trama: Marca el inicio de la trama de datos y la trama remota, consta de un solo bit "dominante".

 

• Campo de arbitraje: consta de los bits de identificador (ID) y de solicitud de envío remoto (RTR). La longitud del identificador es de 11 bits, estos bits se envían en el orden de ID-10 a ID-0, el bit más bajo es ID-0, los 7 bits más altos (ID-10 ~ ID-4) no deben estar completamente "recesivo". El bit RTR debe ser "dominante" en la trama de datos; y en la trama remota, el bit RTR debe ser "recesivo".

 

• Campo de control: consta de 6 bits, incluidos dos bits reservados para futuras ampliaciones y un código de longitud de datos de 4 bits.

 

• Campo de datos: consta de los datos enviados en la trama de datos, que puede incluir de 0 a 8 bytes, cada byte incluye 8 bits, siendo el bit más significativo (MSB) enviado primero.

 

• Campo CRC: incluye secuencia CRC y delimitador CRC.

 

• Campo de respuesta: 2 bits de longitud, incluido el espacio de respuesta y el delimitador de respuesta.

 

• Fin de trama: Cada trama de datos y trama remota están delimitadas por una secuencia de banderas que consta de 7 bits "recesivos".

 

En comparación con el marco de datos estándar, el ID del marco de datos extendido es de 29 bits y el bit IDE del campo de control es 1. La diferencia entre los dos formatos de marco se logra mediante el bit "Extensión de identificador" en el campo "Control". Campo".

 

Las características de transmisión de datos del protocolo CAN2.0 incluyen comunicación multimaestro, arbitraje no destructivo, mecanismos de notificación y detección de errores, etc. Estas características garantizan que se pueda mantener una alta confiabilidad y un rendimiento en tiempo real incluso bajo cargas o fallas pesadas de la red comunicación sexual.


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